Iki tarafı da delikli devre kartı(yeteri kadar güçlü olması için epoxid kullanılmalıdır)
Denetim Kartı
15 x 15 mm, 6 x 6 delik (gövde için).
two 18 x 16 mm, 7 x 6 delik (gövde için)
18 x 6 mm or 7 x 2 holes (gövdenin oluşumu için)
prinç tüp
4 cm pirinç tüp: dıştan 2mm çaplı; içten 1mm çaplı;
0.5 m pirinç tüp: 1mm dış, yaklaşık 0.6 mm iç çaplı.
1m nitinol tel, .004' çaplı
0.5m müzik teli(çelik tel), 1 mm çaplı
5 m 0.1 mm lik verniklenmiş bakır tel(transormatör amaçlı çok ince bir biçimde izole edilmiş olmalı)
600 gridlik iyi zımpara kağıdı
lehim teli ve havya
keskin mutfak bıçağı
tel kesici
kargaburun tarzı bir alet
25 pinlik paralel port konnektörü
Gövde için devre kartının 3 parçasına sahip olmalıyız.:Bir tane 6*6 delikli ve 2 tane 6*7 delikli yani 2mm çaplı 4 cm boyundaki pirinç tüple
birleştirilmiş 3.7 cm müzik teli
Pirinç tüpü 8,17.5 and 8 mm halinde kesiniz. Tüpün üzerine ufak çentikler atarak makas yardımıyla kırılmasını sağlayabiliriz.
Ortadaki tüpün 6*6 deliklik kontrol kartından biraz daha uzun olması önemlidir.Müzik teli 3.7 cm uzunluğunda kesin.Ortadaki tüp sağ ve soldaki
tüpler mizk teline lehimlendiğinde rahatça dönebilmelidir.
Ortadaki tüp de şimdi 6*6 delikli denetim kartına lehimlenmiş olmalı, yalnız rotasyon hareketi yapabilmesi sağlanmalıdır.Diğer iki tüp de diğer iki
kontrol kartına lehimlenmiş olmalıdır. Şimdi 2*7 delikli bir denetim kartını ele alalım. Bu tüp ortadaki pirinç tüpün kenarında dik bir şekilde durmalıdır.
Denetim kartı kesici bir aletle çentiklenmiş olmalıdır ve bunun ortadaki pirinç tüpe lehimlenmiş olması gerekmektedir.
Pirinç tüpü 1 mm kalınlığında zımparalayın ve 4 mm uzunluğunda tüp parçaları kesin.Tüpü mutfak bıçağı yardımıyla bükün.Bunun için 16 tane tutturucuya(crimp) gereksinim var.
Bu birden çok tutturma işlemine başlamadan evvel bir parça nitinolle test etmek gerekir.Nitinol telin bir ucunu çok ince pirinç tüpün(1mm dış çaplı) içine koyun ve sonra
pirinç tüpü kargaburun tarzı aletle ezeriz.İşte bu olaya tutturma denir.Yalnız burada dikkat etmeniz gereken nokta kargaburunun kalitelisini almaktır çünkü pirinç tüpleri
sıkıştırmak için gerekli kuvvet çok büyüktür.Ayrıca iyibir elektrik bağlantısı sağlamak için nitinol telin üzerini 600 gridlik zımparayla zımparalamak gerekir.
Şimdi ayakları hareket ettirmek için nitinol teli bağlayın.
Eğer bir köprü yapmak istiyorsanız nitinol teli boydan boya uzatmalıyız. Bir taraftan başlayalım.NItinol teli en son delikten geçiririz ve bir düğüm atarız
(iyi bir bağlantı sağlayabilmek için).Bu düğümün üzerine bir tutturucu koymak gerekir ve bu tutturucuyla öyle sıkı bağlayın ki nitinol tel ikinci bir deliği de
tutabilsin.En aşağıda da nitinol tele bir düğüm atalım ve üzerine bir tuttucu daha ekleyelim ve bu tutturucuyu da sıkıca bağlayın.
Devam etmeden önce nasıl çalıştığını bir deneyelim. Bunun için; 1.5 V AA mignom bataryası kullanın ve bunu nitinol tellerin birisine bağlayın. Tel bağlantı kurduğunda
gövdenin orta kısmı 10 ile 20 derecede dönebilmelidir.Yalnız bataryayı 1 sn. den fazla tutmamaya çalışın yoksa ntinol teli yakabilirsiniz.
10 cm uzunluğunda müzik teli keseriz.Bu tellerin başında ve sonunda 1.5 cm lik kıvrımlar oluştururuz ve bu 3 teli birbirlerine paralel olarak robotun
gövdesine lehimleriz.nitinol telini 6 ayağa bağlayın.Nitinol telini tutturucunun içinden geçirip denetim kartındaki deliğe sokarız bu arada nitinol
telinin müzik teline uzaklığı 3 delik kadar olmalıdır.Daha sonra tutturucuyu müzik teliinin üzerinden diz kıvrımı oluşana kadar çekeriz. Nitinol telini
bunun içinden geçiririz. Şimdi işin en zor kısmına geldik.Robotu sıkıca tutun ve sabitleyin daha sonra ayaklarını bakır telle bağlayın.Müzik teli nitinole
karşı bir kuvvet oluşturacaktır. Bunun işlemesi için nitinolün gevşek olmaması gerekmektedir.Müzik teli bir kontrol kartı deliği boyunca nitinole doğru çekilmeli
ve sonra tutturucu bacağa lehimlenmelidir.
Müzik telinin ve nitnolün aynı seviyede olduğuna dikkat edin.Ayaklar nitinol kasılırken yukarı ve aşağı hareket etmemelidirler.Bir bacak sadece arkaya
doğru hareket etmelidir.Bu işlemi diğer beş bacak için de uygulayın.Bacaklar ve robotun ortasında bulunan pirinç tüplü müzik teli hızlı bir yolu oluşturular.
Bu yüzden müzik teli, bacaklar ve pirinç tüp arasında iyi bir bağlantı oluşacaktır.Orta gövde kısmı diğer parçalardan bağımsız olmasına rağmen
(çünkü dönebiliyor) orada güzel bir bağlantı oluşmaz.Bu bağlantıyı geliştirebilmek için 0.1 mm lik verniklenmiş bakır telden 3 cm alırız ve onu yedek bakır
tübün çevresine bobin elde edebilmek için sararız. Bakır teli dışarı çıkarır ondan sonra da ortadaki bobini içteki ayak çiftine lehimleriz.Böylece bobinin şekli maksimum esneklilipe sahip olur. Robot hazır olduğu zaman 0.5 m uzunluğunda verniklenmiş bakır teli kontrol kartı üzerindeki tutturuculara lehimleriz.Daha sonra gövdeyle tutturucuları kontrolkartına lehimleriz. 9 tane tele gereksinimimiz vardır: Bunların 6 tanesi bacaklar için 2 tanesi yukarı aşağı görev yapmak için 1 tanesi de güç kaynağı bağlantısı için. Ayrıca parçaların son kısımlarına ufak konnektörleri de lehimleyebiliriz ki böylece konnektörleri sürücü devresi üzerindeki soketlere bağlayabiliriz
Robotumuz 3 bacaklı yürümeye uygun şekilde tasarlanmıştır. 3 bacaklı yürüyüş demek 3 bacağın yerde olması(2 tanesi bir tarafta 1 tanesi diğer tarafta) ve
3 bacağın da havada olması demektir. Robot yürürken yerdeki 3 bacakla havadaki 3 bacak ters yönde hareket ederler
Ekleyen : admin Eklenme Tarihi : 03-07-2009 23:26:34
Yorumlar
Hiç yorum yok:
Yorum Gönder